網(wǎng)絡(luò)模型

通信雙方在網(wǎng)絡(luò)上傳輸信息，需要先在發(fā)收之間建立一條邏輯通道。這就要先確定從發(fā)送端到接收端的路由，再選擇該路由上使用的通信協(xié)議，如TCP/IP。

為了在開放式的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中地傳輸信息，需要對(duì)信息提供機(jī)制和服務(wù)。信息的傳輸包括兩個(gè)基本部分：一是對(duì)發(fā)送的信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換，如信息加密以便達(dá)到信息的保密性，附加一些特征碼以便進(jìn)行發(fā)送者身份驗(yàn)證等；二是發(fā)送雙方共享的某些秘密信息，如加密密鑰，除了對(duì)可信任的第三方外，對(duì)其他用戶是保密的。

為了使信息傳輸，通常需要一個(gè)可信任的第三方，其作用是負(fù)責(zé)向通信雙方分發(fā)秘密信息，以及在雙方發(fā)生爭(zhēng)議時(shí)進(jìn)行仲裁。

AGV自動(dòng)導(dǎo)引車采用整體結(jié)構(gòu)全部采用304金屬鐵板，激光切割氬弧焊焊接成型，采用進(jìn)口的汽車金屬漆烤漆工藝效果。板材成型采用壓力機(jī)和彎管機(jī)進(jìn)行矯正和彎曲成型，不采用錘擊方式。連接孔采用機(jī)械打孔，不采用手工鉸孔和擴(kuò)孔。

西門子PLC不同控制芯片組合使用，同時(shí)具有網(wǎng)關(guān)功能。實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)暫停、運(yùn)行傳送信號(hào)仿真動(dòng)態(tài)模擬?？梢詫?shí)現(xiàn)對(duì)船上的集裝箱抓取、中轉(zhuǎn)平臺(tái)存箱、吊具抓取集裝箱準(zhǔn)確放到AGV，AGV行駛到堆場(chǎng)后卸下集裝箱。制作方負(fù)責(zé)把所有設(shè)備數(shù)據(jù)調(diào)通學(xué)生可以通過軟件編程來控制場(chǎng)橋、岸橋、AGV從而達(dá)到教學(xué)實(shí)訓(xùn)、培訓(xùn)、編程教學(xué)學(xué)習(xí)的作用。

煤礦大比例動(dòng)態(tài)仿真模型演示功能：

（1）噴漿機(jī)器人：①激光雷達(dá)伸出→②激光雷達(dá)收回→③機(jī)械臂按照預(yù)設(shè)的巷道輪廓模擬運(yùn)動(dòng)→④機(jī)械臂歸位→重復(fù)①-④

（2）抓管機(jī)器人：①抓取臂回轉(zhuǎn)90°→②抓取臂模擬管路抓取→③抓取臂模擬管路舉升→④站人臂回轉(zhuǎn)90°→⑤站人臂回位→⑥抓取臂回位→重復(fù)①-⑥

（3）巷道修復(fù)機(jī)器人：①機(jī)械臂伸展到預(yù)定位置→②銑挖頭旋轉(zhuǎn)→③機(jī)械臂按照預(yù)定軌跡上下運(yùn)動(dòng)→④機(jī)械臂回轉(zhuǎn)10°→重復(fù)①-④

（3）設(shè)備布置傳感器用于采集各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)量暫停與運(yùn)行信號(hào)傳輸，確定設(shè)備空間位姿信息；動(dòng)態(tài)部分采用液壓升降、步進(jìn)電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)齒輪和信號(hào)傳輸進(jìn)行動(dòng)力傳動(dòng)與信號(hào)控制。

（4）電控系統(tǒng)控制調(diào)試階段，在此設(shè)備基礎(chǔ)上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)開發(fā)編程，設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行角度、上升、下降、旋轉(zhuǎn)等功能，對(duì)設(shè)備工作原理流程進(jìn)行調(diào)試。通過傳感器的反饋信號(hào)傳輸給控制終端對(duì)設(shè)備進(jìn)行啟動(dòng)、暫?？刂?，控制用操控臺(tái)進(jìn)行整體控制設(shè)計(jì)。