位置檢.測裝置檢.測機械手動作是否到位，滑覺傳感器是判別物料是否被穩(wěn)定吸住，視覺傳感器是為了完成機械手對物料的識別。根據(jù)本設(shè)計的要求需要對位置檢.測裝置、滑覺傳感器、視覺傳感器進行選用。位置檢.測裝置檢.測機械手動作是否到位，滑覺傳感器是判別物料是否被穩(wěn)定吸住，視覺傳感器是為了完成機械手對物料的識別。

當(dāng)皮帶轉(zhuǎn)彎機機械手執(zhí)行左旋/右旋，前伸/回縮，上升/下降等動作時，應(yīng)有相應(yīng)的位置檢.測裝置檢.測動作是否到位，常用位置檢.測裝置是行程開關(guān)。行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，用于控制機械設(shè)備的行程及限位保護。

在實際生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機械運動部件上的模塊撞擊行程開關(guān)時，行程開關(guān)的觸點動作，實現(xiàn)電路切換。行程開關(guān)按其結(jié)構(gòu)可以分為直動式、滾輪式，行程開關(guān)的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。行程開關(guān)按其結(jié)構(gòu)可以進行分為直動式、滾輪式、微動式和組合式。本設(shè)計中采用直線接觸式行程開關(guān)檢.測機械手動作是否到位，當(dāng)運動到指定位置時，碰到行程開關(guān)，終結(jié)上一動作，準備執(zhí)行下一個動作。

皮帶轉(zhuǎn)彎機機機械手視覺的作用是用zui大程度模仿人的眼睛，能夠?qū)Σ煌奈矬w進行識別，本機械手采用顏色傳感器，根據(jù)不同物料有不同的顏色，可以針對一種顏色的物料進行揀出。目前，用于顏色識別的傳感器的兩種基本類型：（1）色標傳感器，它使用一個白織燈光源或單色LED光源；（2）RGB（紅綠藍）顏色傳感器，它檢.測物體對三基色的反射比率，從而辨別物體顏色。這類裝置許多是溫反射型、光束型、光纖型的，封裝在各種金屬和聚碳酸脂外殼中。曲型的輸出有:NPN和PNP、繼電器和模擬輸出。