機(jī)器人或機(jī)械手各動作的行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作節(jié)拍分配每個動作的時間，進(jìn)而確定各動作的運(yùn)動速度。如一個機(jī)器人操作臂要完成某一工件的上料過程，需完成夾緊工件，手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)等一系列動作，這些動作都應(yīng)該在工作節(jié)拍所規(guī)定的時間內(nèi)完成。至于各動作的時間究竟應(yīng)如何分配，則取決于很多因素，不是一般的計算所能確定的。要根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，并試作各動作的分配方案，進(jìn)行比較平衡后，才能確定。節(jié)拍較短時，更需仔細(xì)考慮。

機(jī)器人操作臂的總動作時間應(yīng)小于或等于工作節(jié)拍。如果兩個動作同時進(jìn)行，要按時間較長的計算。一旦確定了行程和動作時間，其運(yùn)動速度也就確定下來了。

伸縮運(yùn)動的速度要大于回轉(zhuǎn)運(yùn)動的速度。因為回轉(zhuǎn)運(yùn)動的慣性一般大于伸縮運(yùn)動的慣性。機(jī)器人或機(jī)械手升降、回轉(zhuǎn)及伸縮運(yùn)動的時間要根據(jù)實際情況進(jìn)行分配。如果工作節(jié)拍短，上述運(yùn)動所分配的時間就短，運(yùn)動速度就一定要提高。但速度不能太高，否則會給設(shè)計、制造帶來困難。在滿足工作節(jié)拍要求的條件下，應(yīng)盡量選取較低的運(yùn)動速度。機(jī)器人或機(jī)械手的運(yùn)動速度與臂力、行程、驅(qū)動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定。

技術(shù)參數(shù)是機(jī)器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。不同的機(jī)器人其技術(shù)參數(shù)不一樣，而且各廠商所提供的技術(shù)參數(shù)項目和用戶的要求也不完全一樣。但是，機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)一般都應(yīng)有：自由度、定位精度和重復(fù)定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力等。