爬行機(jī)器人（CCTV內(nèi)窺攝像）:管道機(jī)器人主要用于市政排水管道內(nèi)部快速檢測(cè)和診斷。適合野外和移動(dòng)工作場(chǎng)所。

管道內(nèi)窺攝像檢測(cè)（簡(jiǎn)稱CCTV），主要通過閉路電視??錄像的形式，使用攝像設(shè)備進(jìn)入排水管道，將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后，進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的檢測(cè)。這類檢測(cè)是目前管道內(nèi)部狀況檢測(cè)效果蕞好的方法。在CCTV檢測(cè)過程中，檢測(cè)人員對(duì)放入管道內(nèi)的攜帶攝像鏡頭的爬行器進(jìn)行有線控制，通過監(jiān)視器觀察管道內(nèi)部狀況并進(jìn)行實(shí)時(shí)錄像，以確定管道內(nèi)部缺陷。CCTV檢測(cè)可為管網(wǎng)清障、管網(wǎng)管養(yǎng)、管網(wǎng)修復(fù)和新管的竣工驗(yàn)收提供技術(shù)資料和決策依據(jù)。排水管道檢測(cè)及評(píng)估中存在的幾個(gè)誤區(qū):

1、CCTV檢測(cè)或聲納檢測(cè)能夠取代傳統(tǒng)的閉水試驗(yàn)或閉氣試驗(yàn)檢測(cè)，可以作為竣工驗(yàn)收的手段，對(duì)排水管道質(zhì)量進(jìn)行檢驗(yàn),但由于功能不同,他不能取代閉水或閉氣試驗(yàn)。閉水試驗(yàn)要在排水管道回填土之前進(jìn)行,它不但能夠發(fā)現(xiàn)問題,而且為解決問題提供的很好的時(shí)機(jī),在回填土之前對(duì)管道存在的問題就進(jìn)行改正,而CCTV檢測(cè)通常是在管道覆土完成后進(jìn)行。在CCTV確認(rèn)管道沒問題的情況下,還需要配合閉水或閉氣試驗(yàn)才能確認(rèn)管道是否真無滲漏情況。

2、檢測(cè)設(shè)備決定檢測(cè)質(zhì)量目前CCTV檢測(cè)設(shè)備在國內(nèi)已經(jīng)發(fā)展至十余個(gè)品牌數(shù)十種規(guī)格,配置和價(jià)格也不盡相同,在一些檢測(cè)項(xiàng)目中,通過體現(xiàn)選用檢測(cè)設(shè)備的配置和價(jià)格來證明檢測(cè)質(zhì)量的有益,是一些企業(yè)常用的手段。由于檢測(cè)行業(yè)發(fā)展相對(duì)時(shí)間較短,包括國內(nèi)可循的規(guī)范,對(duì)檢測(cè)設(shè)備的要求也不是很明確。其實(shí)對(duì)于內(nèi)窺檢測(cè)設(shè)備,主要考察其產(chǎn)品性和成像能力。其他的大部分輔助功能主要是為了提高檢測(cè)效率和施工，方便而設(shè)置的產(chǎn)品附加配置及功能，并不能代表他能夠影響檢測(cè)質(zhì)量。另外：檢測(cè)設(shè)備終能夠提供的只是評(píng)估管道狀況的視頻及圖像依據(jù),終這些依據(jù)是否被很好的用于診斷管道狀況,又另當(dāng)別論。

3、CCTV檢測(cè)能夠發(fā)現(xiàn)排水管道所有的問題在檢測(cè)新投入使用的管道時(shí),如果地下水位低于管內(nèi)底埋深,那么管道普通的滲漏無法通過CCTV檢測(cè)得知。但這些滲漏很可能在未來的一段時(shí)間內(nèi)對(duì)管道造成很大的威脅。另外管道一些內(nèi)部洼水或坡度不正常的新管道也無法通過CCTV檢測(cè)得知,對(duì)于部分CCTV檢測(cè)設(shè)備配置坡度儀的設(shè)備也只是在大坡度變化的對(duì)車體自身進(jìn)行保護(hù)的。排水管道坡度通常較小,檢測(cè)設(shè)備視頻無法進(jìn)行分辨,因此CCTV檢測(cè)之前如果對(duì)管道進(jìn)行部分預(yù)通水,之后可以在檢測(cè)中通過視頻觀察管道底部積水的狀況來判斷管道內(nèi)部坡度是否正常。