1FL6042-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

功率(kW)---額定輸出電流(A)------訂貨號(PTI版本)-------訂貨號(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

p29007 = 2控制功能7.7 與 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6240 操作說明, 09/2015, A5E360378733. 通過參數(shù) p29008 選擇 Modbus 控制源。? p29008 = 14. 通過參數(shù) p29009 設(shè)置傳輸波特率。? p29009 = 8 （38400 波特）5. 保存參數(shù)并重啟驅(qū)動。6. 設(shè)置驅(qū)動的工作模式為 IPos 控制模式。7. 配置 PLC 相關(guān)參數(shù)。說明：需確保 PLC 的波特率與驅(qū)動設(shè)置一致。設(shè)置 PLC 校驗(yàn)方式為偶校驗(yàn)（parity = 2）。

. 通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。說明：必須設(shè)置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許 PLC 控制驅(qū)動。需要觸發(fā) OFF1 的上升沿將電機(jī)設(shè)置為伺服使能狀態(tài)（0→1），OFF2 和 OFF3 必須設(shè)置為 1.次伺服使能時必須執(zhí)行該步驟。例如：首先，將 0x46E 寫入寄存器 40100 中，然后再將 0x46F 寫入寄存器 40100中。此時電機(jī)被設(shè)置為伺服使能狀態(tài)。您可以通過下面的控制字定義表來查看“0x46E”和“0x46F”的含義?？刂乒δ?.7 與 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說明, 09/2015, A5E36037873 2419. 對驅(qū)動執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。保持驅(qū)動為伺服使能狀態(tài)，通過寫控制字 40100 執(zhí)行回參考點(diǎn)。

將位置設(shè)定值和速度設(shè)定值寫入寄存器 40932、40933、40934、40935、40102 和40103 中。映射表SINAMICS V90 伺服驅(qū)動支持以下寄存器?！霸L問類型”一列中的“R”、“W”、“R/W”分別代表讀、寫、讀/寫。寄存器編號 描述 Modbus訪問類型單位 定標(biāo)系數(shù) 范圍或開/關(guān)文本數(shù)據(jù)/參數(shù)40100 控制字（PTI、IPos、S、T）R/W - 1 - 過程數(shù)據(jù) 1，接收字，PZD140101 速度設(shè)定值（S） R/W - 0x4000 hex = × 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速- 過程數(shù)據(jù) 2，接收字，PZD240102 位置設(shè)定值高字（IPos）R/W LU 1 -至過程數(shù)據(jù) 3，接收字，PZD340103 位置設(shè)定值低字（IPos）R/W LU 1 過程數(shù)據(jù) 4，

接收字，PZD440110 狀態(tài)字（PTI、IPos、S、T）R - 1 - 過程數(shù)據(jù) 1，發(fā)送字，PZD1控制功能7.7 與 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6242 操作說明, 09/2015, A5E36037873寄存器編號 描述 Modbus訪問類型單位 定標(biāo)系數(shù) 范圍或開/關(guān)文本數(shù)據(jù)/參數(shù)40111 實(shí)際速度（PTI、IPos、S、T）R - 0x4000 hex = × 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速- 過程數(shù)據(jù) 2，發(fā)送字，PZD240112 實(shí)際位置高字（PTI、IPos）R LU 1 -

至過程數(shù)據(jù) 3，發(fā)送字，PZD340113 實(shí)際位置低字（PTI、IPos）R LU 1 過程數(shù)據(jù) 4，發(fā)送字，PZD440200 DO 1 R/W - 1 高/低 r0747.040201 DO 2 R/W - 1 高/低 r0747.140202 DO 3 R/W - 1 高/低 r0747.240203 DO 4 R/W - 1 高/低 r0747.340204 DO 5 R/W - 1 高/低 r0747.440205 DO 6 R/W - 1 高/低 r0747.540220 AO 1 R % 100 -100.0 至100.0-40221 AO 2 R % 100 -100.0 至100.0-40240 DI 1 R - 1 高/低 r0722.040241 DI 2 R - 1 高/低 r0722.140242 DI 3 R - 1 高/低 r0722.240243 DI 4 R - 1 高/低 r0722.340244 DI 5 R - 1 高/低 r0722.440245 DI 6 R - 1 高/低 r0722.540246 DI 7 R - 1 高/低 r0722.640247 DI 8 R - 1 高/低 r0722.740248 DI 9 R - 1 高/低 r0722.840249 DI 10 R - 1

高/低 r0722.940260 AI 1 R % 100 -300.0 至300.0- 控制功能7.7 與 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說明, 09/2015, A5E36037873 243寄存器編號 描述 Modbus訪問類型單位 定標(biāo)系數(shù) 范圍或開/關(guān)文本數(shù)據(jù)/參數(shù)40261 AI 2 R % 100 -300.0 至300.0-40280 啟用 DI 模擬（高位）R/W - 1 高/低 -40281 啟用 DI 模擬（低位）R/W - 1 高/低 -40282 設(shè)定值 DI 模擬（高位）R/W - 1 高/低 -40283 設(shè)定值 DI 模擬（低位）R/W - 1 高/低 -40300 功率堆棧代碼號 R - 1 0 至 32767 -40301 V90 OA 版本

R - 1 例如，104xx代表V01.04.xxp29018[0]/ 功率單元額定功率R kW 100 0.00 至327.67-40321 電流極限值 R/W % 10 10.0 至 400.0 -40322 斜坡上升時間 R/W s 100 0.0 至 650.0 p112040323 斜坡下降時間 R/W s 100 0.0 至 650.0 p112140324 參考轉(zhuǎn)速 R rpm 1 6 至 32767 額定電機(jī)轉(zhuǎn)速40325 控制模式 R/W - 1 0 至 8 p2900340340 速度設(shè)定值 R rpm 1 -16250 至16250r002040341 轉(zhuǎn)速實(shí)際值 R rpm 1 -16250 至16250r002140344 直流母線電壓 R V 1 0 至 32767 r002640345 電流實(shí)際值 R A 100 0 至

163.83 r002740346 實(shí)際扭矩值 R Nm 100 -325.00 至325.00r003140347 有效功率實(shí)際值 R kW 100 0 至 327.67 r0032控制功能7.7 與 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6244 操作說明, 09/2015, A5E36037873寄存器編號 描述 Modbus訪問類型單位 定標(biāo)系數(shù) 范圍或開/關(guān)文本數(shù)據(jù)/參數(shù)40348 能源消耗 R kWh 1 0 至 32767 -40349 優(yōu)先控制權(quán) R - 1 手動/自動 r080740350/40351 位置設(shè)定值 R LU 1 -至r255640352/40353 實(shí)際位置值 R LU 1 -至r2521[0]40354 電機(jī)利用率 R % 100 -320.00 至320.00r003440400 故障號，索引 0 R