高空作業(yè)平臺按照伸展機構分，主要有臂架式、剪叉式、??桅柱式等3種主要類型。臂架式高空作業(yè)平臺具有伸縮和變幅功能，其特點是作業(yè)高度高，作業(yè)范圍廣。目前國際上100m以上的高空作業(yè)車為臂架式結構，國內外大部分的高空作業(yè)車也都采用這種結構。臂架式又可分為伸縮式、折疊式（也有稱之為曲臂式）、伸縮折疊混合式等，其中伸縮折疊混合式的技術含量，功能也較為強大。臂架式高空作業(yè)平臺（非汽車底盤）主要用于造船業(yè)安裝維護、建筑施工作業(yè)、電力安裝檢修作業(yè)等；而高空作業(yè)車（汽車底盤）主要用于城市的路燈管理、電力施工、交通設施安裝維護等。